使用无人机搭建激光雷达可以获取点云数据，点云数据可以转换为pcd三维格式。
测试数据下载：
garden.bag: https:~/~/doc-0c-9s-docs.googleusercontent.com/docs/securesc/snku41i68r6s1o7h4nq7tg19relebtl0/p048apjnh0i6khbghb2g9ajo07l70gik/1619587575000/05075680739034370316/06614318632168844873/1GgkBF0Nql8yMR-edQ7rWhU1MNXM6iKwc?e=download&authuser=0
handheld.bag: https:~/~/doc-08-9s-docs.googleusercontent.com/docs/securesc/snku41i68r6s1o7h4nq7tg19relebtl0/552999ls18bkd3q99l62il6let0j48n7/1619587650000/05075680739034370316/06614318632168844873/1lE32SwMqvLpAI39zIlGe1QzLqS3d0CTA?e=download&authuser=0
jackal.bag: https:~/~/doc-08-9s-docs.googleusercontent.com/docs/securesc/snku41i68r6s1o7h4nq7tg19relebtl0/o2acse5cqet30djpbeqdfkps0vd3k1au/1619587725000/05075680739034370316/06614318632168844873/1Woiq_WXJ_BLfugQdI4m5z_KX7rIga1mS?e=download&authuser=0
1、连接到激光雷达。
通过网线连接电脑和velodyne，然后在网络处选择建立的velodyne网络。
- 在ros下，运行velodyne。
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
- 将/velodyne_points的topic存入bag。
rosbag record -O out /velodyne_points
- 在github上下载pcl_ros源码包，并编译。
cd src
git clone https:~/~/github.com/ros-perception/perception_pcl.git
cd ..
catkin_make
- 使用该包相应功能，将bag转换成pcd文件。使用三维软件可以查看pcd文件。
rosrun pcl_ros bag_to_pcd input.bag /velodyne_points pcd